2023年を振り返って
はじめに
あー、こんばんは 池邉龍宏です(なぜか本名で書いた)
今年も色々ありました(色々あって2024/1/1に振り返りをしてる)
ほんとうに色々ありました!!!(多分最後の方はぐだぐだ書きます) 気がついたら、1年が終わってたのです。 果たして、一年は長いのでしょうか?(永遠の問い)
ということで、いつもどおり、今年の進捗を振り返っていきましょう
レッツーーーーーーーーーごー
振り返り
1月
はい、あけおめですね
あけおめでふ
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2022年12月31日
なんか作ったみたいです
つくばチャレンジ本走行シミュレータ😃 pic.twitter.com/ykUGSRRRXw
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年1月11日
なんか戦ったみたいです
戦いは終わりました
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年1月31日
あとは結果を待ちます🥺
2月
なんか実装したみたいです バグだらけで悲しいですね
上手く動いてそうで
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年2月13日
実はバグだらけなんだぜ👴 pic.twitter.com/EEJDumVkQ0
入門したらしい
自己位置推定入門キット😼 pic.twitter.com/j83QlCbw2d
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年2月9日
3月
花粉は、人類の敵です
とんでもなく眠い😪
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年3月2日
花粉症の薬の副作用つおい
うむ、進捗やな
初参加でしたが
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年3月7日
何とか自動運転AI チャレンジ(チャレンジコ-ス)
優勝しました💪
最優秀賞・日本自動車工業会会長賞を頂きました😃https://t.co/T0weVEaY2D pic.twitter.com/c5p0IPk5qJ
何か苦労をしているようです
質問に対して答えになってない
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年3月25日
むしろ相手を混乱させている
4月
Rustで遊び始めたようです
Rustの勉強がてら、Navigation2のAction Serverにゴールを送るコードを実装してみた👶 pic.twitter.com/rnhffqa58b
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年4月8日
人生で初めて酔いつぶれたそうです(後で話しますが、 このころからマッチングアプリでとある女性と出会っています 酔いつぶれながら、その人と付き合いたいよーと泣いてました。。。 )
酔いつぶれたのは人生初😇
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年4月28日
5月
コロナから開放されたそうです そういえば、そんなのあったな
ついにコロナから開放された?(大学)
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年5月8日
6月
初めてのSSDのデータさよなら
えーと、ノートPCのSSD内のデータがお亡くなりに。。
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年6月4日
コロナで病院に行ってた時のですね 気がついたら投稿されてましたね (この頃は、マッチングアプリで出会って女性と3回目のデートをして 告白をしたが、キープされてた時ですね)
研究大丈夫かな? (2022年5月31日 14時)
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年6月5日
お疲れ様です
セッティング完了😃 pic.twitter.com/oyHRFfckY7
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年6月30日
7月
みんなで頑張りました
emcl2のROS 2移行を上田研の自律移動メンバーでやりました😃https://t.co/65QTDP4NuF
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年7月12日
楽しんでますね
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年7月28日
(7月にマッチングアプリで出会った女性が彼女になり、人生が楽しくなってきました)
8月
いいですね
上田研のB3勢、津田沼チャレンジ初参戦😼 pic.twitter.com/AlTgJZkFpL
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年8月26日
9月
インフルだった気がします
夏休み前にコロって、夏休み後にコロる
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年9月19日
10月
どこかに論文を投稿をしようかという時に、 彼女と別れの危機がありました 自分が好きという言葉を全然言わなかったのが原因です。
今まで生きてて人にほぼ言ってこなかったので、もじもじしてたんだと思います。(本当か?) あとは、デート中にすぐに疲れたというのを言ってしまい、さらにベンチで座りながら 寝るというとんでもない行為をして、冷めたと言われました。(そりゃそうですよね。。。)
とりあえず、そんなことはもうしないよ!ということで、その戦い(電話での)は、終戦を迎えました
情報量を増やして、返信
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年10月13日
11月
これは、練習走行会ですな
寒いすぎた🥶#自動運転AIチャレンジ pic.twitter.com/ZftVRR3tvK
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年11月12日
うん、わい、マジで頑張ったよ 夏の頑張りが実ったって感じだな(ここまでがんばれたのは、付き合ってた彼女がいてくれたおかげです)
本走行は、障害物回避の実装が甘かったので途中でリタイアでした😅#つくばチャレンジ2023 pic.twitter.com/33oKNyQkZ7
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年11月19日
12月
今年も書けましたよ!
遅れてすみません
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年12月3日
なんとか書けました😇
自作ナビゲーションスタックリスマス🎅🎄
(まだ気が早いですが。。)https://t.co/tGM7GPaH2l
親知らずは痛いです
親知らず痛すぎて寝込んでいました🫠
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年12月4日
ということで、今年の締めです! 彼女と別れました。。。。。
失恋でメンタルをやってしまったので
— BEIKE ٩(´・ω・`)و (@BEIKE_RE) 2023年12月23日
頑張って回復をめざす
彼女だった人との話
えー、ここからは、恥ずかしい話です。
これを公開するのもどうなのかとは思いますが、戒めとして公開します。
私は、7月に彼女をゲットしました(人生で2人目) 一人目は、一瞬で終わったので彼女だったかも怪しいです(ですが、それなりに引きずりました、恋愛耐性がないのでしょうか?)
この彼女(2人目)は、私のことをしっかり好きになって付き合ってくれたのですが、 私は、正直、心から好きだったかというと、まだその人の魅力に気づけていなくて、そこまで好きではありませんでした でも、これから相手のことをどんどん知っていって好きになりたいなと思っていました
そんなこんなで、12月まで時を進め 私は、彼女とは、この先ずっと一緒にいるんだろうなのレベルまで好きになっていました 顔も好きだし、しっかりした真面目な人だし、甘えてくれる人だし、何より一緒にいて気が楽でした 彼女が車を出してくれるのですが、一緒に乗ってどこかに行くのが本当に幸せで楽しかったです
なのですが、最後のデートの時に、私は、相手が不安になっているということで 私に対して相談する形で話をしてきたのですが、さらに不安にさせる、相手に傷をつけるようなことを言ってしまいました 今思えばその時の言動は、彼氏がやる行為とは、全く思えません
その日は、失礼だよ!と即答され終わったのですが、後日長文のLINEと電話をしました。 長文のLINEと電話は、どうしても言われたことが彼女が許せなかったようで、そもそもなぜそのような発言をしたのか 問いただされました。その日はなんとか、これからはこうしようというのが、お互いで決まり終わりました。 しかし、次の日の昼、自分のメンタルが死んでました。。。。 相手と別れたらどうしようとか、そもそも彼女と喧嘩みたいな電話をもうしたくないみたいなのがメンタルに来てました。 あとは、修論とかもあったのでそれもメンタルに来てました。
なのに、その日の昼に、明日デートをするという理由で電話を無理やりでもすることになりました。(自分がしようと言いました) これが、いけませんでした。 メンタルが死んだ状態で電話したら、彼女は最初は元気だったのですが 私が、また彼女が傷つくようなことを言ってしまい、電話がだんだん地獄のようになりました 前日で話したばかりでやってしまったのでやばいです。
そして、ついに別れたいと告げられました。。。 電話で絶対にやだと言いましたが、時すでに遅しでした。。 振り返れば、私は、彼女に対して最悪な対応ばかりしてました。。(そりゃあ、こうなるんだよな、、、)
私は、この人と絶対に別れることがない、そう思ってたのです なので、すべての対応を誤りました 私が、全力で関係を継続させるための努力をしていれば、こうなってはなかったと思います 本当に私は馬鹿です
別れてからは、一日後、一週間後に復縁を申し込みましたが 彼女の心は離れていて、どうにもなりませんでした
彼女は、「前を向く、新しい人を探す」と言ってました。。。
本当に大好きな人だっただけにこの結果がとても悲しいです。。 にしても、大好きな人になぜこんなことをしてしまったのでしょうか?
私は、相手が不安な時に寄り添う、辛いときでも寄り添う、親しい仲でも言っちゃいけないことがある これができてませんでした
相手は、寄り添ったりしてくれる人だったのに、 自分ができなかったのが申し訳ないですし、悔しいです
今でもできるなら、その人と付き合いたいと考えたりすることがあります でも、相手はそう思ってないと思います
あんなに幸せだった日々がもう無いのです あの人とメッセージを毎日できない、電話ができない、遊びにいけない 色々思い出を思い出すと辛いです
一応、相手との約束で、1年後も私のことを想っていたら、連絡していいと言われました 多分、そのころには、新しい相手が既にできてるでしょうね。。。
私は、この経験から学びを得ましたが、この結果は辛いです
相手が振り向くぐらいまで成長して行きたいと思っています
これからも、がんばります
次の人は、不安にさせたり、傷をつけないように大切にします
今年の計画
概要
今年の計画を立てます。
1月1日に計画を立てようと思ったのですが、やる気がゼロでした。 ということで2日に書いてます。
年間計画
月ごとに何をやるか計画を立てます。 一番上にあるほど優先順位が高いです。多分。
1月
- 学校の研究発表
- 新しい研究をはじめる(多分カルマンフィルタ絡み)
- 何をする必要があるか議論をする
- mcl2のパッケージ作製を終わらせる
- ndt_scan_matchingの実装や論文を見る
- 自動運転の大会
2月
- IMU(つくば用)とGNSS(研究とつくば用)を使い始める
- ekfの勉強 & ROS2パッケージの実装
3月
- 就活???
- 推薦を狙う
- hybrid a starの勉強&実装
- pure pursuitの勉強 & 実装
- 就活???
4月
- 速度関連の実装
- 加減速のスムーザー
- 障害物近辺通過時の低速
- 速度関連の実装
5月
- パッケージをまとめる?
6月
- 論文を書き始めたい
7月
- つくばで研究を試す
8月
- つくば
9月
- つくば
10月
- つくば
11月
- つくば
12月
- 記事を書く
2022年を振り返って
概要
2022年を振り返り、反省をします。
振り返り
毎年恒例、月ごとに振り返っていきましょう。 いつもどおりTwitterを頼りにしていきます。
1月
どうやら何かを提出したようですね。
つくばチャレンジの参加レポートを提出した
— BEIKE (@BEIKE_RE) January 4, 2022
携帯を買ったようです。 良い買い物をしたと思ってます。
my new gear... pic.twitter.com/G1pvOXx86U
— BEIKE (@BEIKE_RE) January 6, 2022
卒論の発表が終わったようです。
卒論発表し終わった😎
— BEIKE (@BEIKE_RE) January 28, 2022
卒論お疲れ様でした。
2月
免許の更新をしたようです。 全く車には乗ってません。
免許の更新をした
— BEIKE (@BEIKE_RE) February 4, 2022
おっと!何をしてたんでしょうかね? 進捗が何も無いのかもしれません。。。
3月
来たらしいです。
来た! pic.twitter.com/bau0Xtheb2
— BEIKE (@BEIKE_RE) March 12, 2022
卒業おめでとうございます。
気づいたら、学部卒してた🥺
— BEIKE (@BEIKE_RE) March 22, 2022
お!進捗ですね!
こちらは、高画質な動画とRVizでの可視化の動画を合わせた動画です👀https://t.co/SoQpiXIEQi
— BEIKE (@BEIKE_RE) March 25, 2022
4月
まじで焦りました。 一方、このころはちょうど人生初めての彼女が出来た時でした。 しかし、急に別れを告げられることとなるとも露知らず。 本当にショックで死にそうになりました。 3日間ぐらいはずっと泣いてました。。。 出会いがあれば、別れもあるですよね(´;ω;`)
自己位置推定のマッチングの話をしている時にマッチングアプリの通知メールが画面共有され困惑するミーティングメンバー
— BEIKE (@BEIKE_RE) April 14, 2022
ああ。 なんか、うるさいやつがあった気がする。
今日の津田沼なんかうるさいな
— BEIKE (@BEIKE_RE) April 23, 2022
5月
文明の利器を手に入れたそうです。 なお、今は。。。。(使ってない)
便利なキ-ボード⌨ pic.twitter.com/gPKxmykzW1
— BEIKE (@BEIKE_RE) May 10, 2022
後輩の教育に力を入れ始めました。
3年生チームがSLAM中 pic.twitter.com/aHJdsvMCZU
— 千葉工大未ロボ上田研 (@uedalaboratory) May 26, 2022
6月
GitHub Actionsで遊んだようです。 たまに凝りたくなります
GitHub Actionsで回したナビゲーションの結果を動画として出力できるようになった。
— BEIKE (@BEIKE_RE) June 5, 2022
本当に動いてるんだな👀https://t.co/so2WgCC64z
真夏のナビゲーションってやつですね
きちゃ! pic.twitter.com/bEzKBuiSMH
— BEIKE (@BEIKE_RE) June 19, 2022
後輩のを見てるだけでした。(お前もやれ)
津田チャレなう pic.twitter.com/Dif70jspuo
— BEIKE (@BEIKE_RE) June 25, 2022
就活し始めましたね
SPI疲れたESも出さねば。
— BEIKE (@BEIKE_RE) June 26, 2022
7月
ついにはじまりました。つくばチャレンジ。
3台とも車検通った😎#つくばチャレンジ2022 pic.twitter.com/OQ4wJDB6k0
— BEIKE (@BEIKE_RE) July 2, 2022
まじくそ暑くて死にそうだった記憶があります。ロボットは動いてたので、感心しました。
そういえば、7月2日の炎天下の中のつくばチャレンジでひたすら、Raspberry Pi 4 Model B上でナビゲーションスタックを動かしたり、ビルド回してたけど熱落ちしなかったなぁ💪
— BEIKE (@BEIKE_RE) July 9, 2022
おめです。
今年は、Raspberry Pi 4のみで、確認走行区間を完走しました💪
— BEIKE (@BEIKE_RE) July 23, 2022
去年は、ゲーミングPCを載せてました💻
壮観ですね。
つくばシミュレータ😎
— BEIKE (@BEIKE_RE) July 30, 2022
公園の折り返し地点までシミュレータ環境を作った
こうしてみると、作成した2次元マップが割と合ってることがわかる💪 pic.twitter.com/jXz64mkMz6
8月
micro-ROSで遊び始めたようです
micro-ROS使って、ジョイスティックコントローラでDCモ-タを動かしてみた😃
— BEIKE (@BEIKE_RE) August 8, 2022
Raspberry Pi 4: micro-ros-agent、ジョイコン用ノード(pub /cmd_vel)
NUCLEO-F446RE: micro-ROS(sub /cmd_vel)、速度制御(PID)
モ-タドライバ: DCモ-タ駆動/制御用 pic.twitter.com/G45idgtbaZ
ROS2でMCLを実装し始めたようです
各パーティクルの重みを正規化した後に最尤なパーティクルを探してた。。。
— BEIKE (@BEIKE_RE) August 25, 2022
それは、全部が選ばれるわけだ🥺
この月に多分OONDAのインターンがあった
9月
t4の方とお話しました
自己位置推定について色々話せて楽しかった
— BEIKE (@BEIKE_RE) September 2, 2022
研究を進めているようです。(ようやく???????バッキャロー)
自己位置推定失敗のお祈りをしている🙏(研究)
— BEIKE (@BEIKE_RE) September 2, 2022
3万?
パーティクル3万の威力を確認中
— BEIKE (@BEIKE_RE) September 21, 2022
10月
はい。そうです。
あ、10月か
— BEIKE (@BEIKE_RE) September 30, 2022
ここは、まじで難しい場所です(自己位置推定)
信号がある交差点で自律走行した
— BEIKE (@BEIKE_RE) October 1, 2022
(信号機認識はしてない)#つくばチャレンジ2022 pic.twitter.com/NErvpG9Aqv
嬉しいです。
後輩のチ-ム(3年生)も確認走行区間を完走した🎉#つくばチャレンジ2022 pic.twitter.com/qktX1KynMN
— BEIKE (@BEIKE_RE) October 23, 2022
11月
動的パラメータ便利です。
つくばチャレンジ用にemcl2の
— BEIKE (@BEIKE_RE) November 8, 2022
動作モデルの誤差パラメータを
動的パラメータとして雑に実装🙂https://t.co/n7SAWCh9SB
頑張りましょう。(´;ω;`)
来年はツヨツヨ自己位置推定で挑む👶
— BEIKE (@BEIKE_RE) November 20, 2022
12月
予稿とサッカーで盛り上がってるそうです
予稿を書かないとと思いながらサッカー観てる?💩
— BEIKE (@BEIKE_RE) December 5, 2022
全くわからないです
micro-ROS何もわかってない🥲 pic.twitter.com/VY7wprPPQR
— BEIKE (@BEIKE_RE) December 18, 2022
はい。
今日はなんの日なのか全く分からないです。
— BEIKE (@BEIKE_RE) December 24, 2022
はい。
この記事を書くのに12月を使ったといっても過言ではないです。
遅れてすみません
— BEIKE (@BEIKE_RE) December 25, 2022
なんとか書けました😇
micro-ROSリスマス🎅🎄
micro-ROSとros2_controlで構成したDiff Botでナビゲーションしてみた https://t.co/GTZ0R3X93G
まとめ
なんだかんだ手は動いてそうですが、私が求めていた結果は手に入れられてなさそうです。
結果だけだ!この世には結果だけが残る!
研究に今年も時間をあまり避けなかったようです。
新しいチャレンジはたくさんしました。
今しかできないことを考えて、来年は頑張ろうと思います。
おつかれした
ros2ポーティング作業メモ
概要
現在emcl2のros2ポーティング作業中です。
もしかしたら、このメモが役に立つのでは?
と思い、書き始めました。
まずは、GPTさんに聞いてみる?
GPTさん教えてください!!
ros1のc++パッケージをros2のパッケージにするための、ポーティングを行っているのだけど、良い手順知ってる? いくつかのポイントを考慮しながら、以下のステップでROS1のC++パッケージをROS2に移植することができます。 1. システムを構成するすべてのパッケージを確認する 2. パッケージの依存関係を確認する 3. パッケージをROS2用のCMakeLists.txtファイルに書き換える 4. メッセージをROS2用に書き換える 5. ライブラリをROS2用に書き換える 6. ノードをROS2用に書き換える 7. シミュレータをROS2用
ふむふむ、俺が考えていた作業手順とほぼ同じだ。
ros2ポーティング手順?(メモ)(Pythonは知らん)
- まずはbuildができるように、
CMakeLists.txt
とpackage.xml
のファイルを修正 - 次にinclude
移動ロボットのためのポータブル多仮説モンテカルロ法ローカライゼーションという論文を読む
概要
面白そうなパーティクルフィルタの論文を見つけたのでメモしながら読む
論文
https://arxiv.org/pdf/2209.07586.pdf
タイトル
Portable Multi-Hypothesis Monte Carlo Localization for Mobile Robots
メモ
・研究背景
自己位置推定は、地図を使用してある地点から別の地点へ移動するために必要な能力。
そのため、自己位置推定の向上は繊細な作業を行うために非常に重要である。
・従来研究
過去20年間に複数の仮説に基づく自己位置推定が開発された。
カルマンフィルタを用いたハイブリッドな自己位置推定方が
Jensfelt と Kristensenによって提案された。
chungとLinは、AMCLのアルゴリズムを30回実行し共分散行列に 基づいて1つのAMCL推定を決定する方法を提案。
・研究目的
MCLのアルゴリズムにおいて、複数のパーティクルの分布を維持し
常に最適なパーティクルの分布を出力とする新しい位置推定を提案する。
・そうなんだー
パーティクルフィルタの推定の信頼度/不確かさを表すものとして
共分散行列から求めるのは効果的ではない。