BEIKE blog

備忘録です

json形式のrosトピックのsubscribe方法

rosのプログラムの挙動について(メモ)

以下のようなプログラムがあったとき、rostopic pub -1 /goal_command std_msgs/String "data: 'go'"をすると赤色の文字でuhoが1秒おきに表示される。また、rostopic pub -1 /goal_command std_msgs/String "data: 'q'"をした場合、同時に処理をする形でbeik…

rosdep(メモ)

rosdep install -r -y --from-paths --ignore-src ./

Ubuntu bashのプロンプトにgit branchを表示する

以下のコードをbashrcにコピペして、sourceすれば スグに使える。 if [ -f /etc/bash_completion ]; then . /etc/bash_completion fi if [ -f /etc/bash_completion.d/git-prompt ]; then export PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@…

詳解確率ロボティクス勉強会(木曜日)

2021/03/04 この式から始まった。 まだ、しっかり言葉で説明できない。 σ2は分散である。 分散が大きいというのは、データとデータが互いに離れていること。 分散には、標本分散と不偏分散がある。 論文には、不偏分散を使う。標本分散だとデータが少ないと…

grid_mapの調査

何の調査? rvizのグラフィカルな描写ツールとして、grid_mapを使おうとしたが、rvizでうまく表示出来なかったりしたので、色々調べてメモることにした。 状況説明 slam等で生成したmap.pgmデータの総セル分の配列を作成する。 grid_map側に渡し、その分のセ…

またまたProtocol Buffersでこけた話

自作のgazeboプラグインをビルドしようとした所 おなじみのたくさんのエラーが出てきた。 もうn回目なので、気持ち的には問題なかった。よし来たか!って感じ。 今回の対応方法は、 原因を探る⇨問題がわかった⇨パスの削除⇨出来た⇨以前、直したはずなんだけど…

submoduleの使い方

ブランチ指定の場合 git submodule add -b <ブランチ名> <リポジトリのURL> 更新について 以下のコマンドで更新するはずだが(両方無理)、出来なかったので別の方法でやった。 (多分設定ミス) git submodule update git submodule foreach git pull 出来た時 …

Gazeboの終了時間の調整をする(melodic)

以下のサイトでGazeboの終了時間について書かれている。 gist.github.com answers.ros.org 以下の方法でファイルを開いて sudo vim /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py 57行目ら辺にあるこの時間を調整すれば良い。 _TI…

rosでpython3を使う方法(デフォは2.7)

経路生成に関する論文やら(メモ)

https://www.cs.cmu.edu/~reids/papers/ICRA07Melchior.pdf https://www.giho.mitsubishielectric.co.jp/giho/pdf/2019/1905104.pdf https://arxiv.org/pdf/2101.02282.pdf

c/c++カッコについて(ただのメモ)

class { } void hoge { } if{ } while{ }

rostest(gtest)の使い方

www.mathkuro.com kaworu.jpn.org

価値反復メモ

概要 価値反復について学ぶためにソースコードを読むことにした。 そこで、毎週土曜日のソースコード解読の進捗をメモしていくことにした。 進捗メモ 2021/5/21 srcとscriptsにあるソースコードの各役割をザッと書いた。 vi_node.cppが中心にコードが実行さ…

2021年やりたいこと

去年を踏まえて 必ず達成したかったことが達成できていませんね、、、。他のことを優先したのが原因でしょう。(違う) それでも、結果は残せたので悪くないだろう。 今年は年始早々、忙しいことは確定しているので優先順位を考えて物事やる必要がある。 必…

2020年を振り返って

はじめに いやー、もう早いな~、一年が経つのは。(書いてるの年明け後なんですけどね、、、) 去年を振り返るになってるけど気にせず、書いていきます。 2020年を振り返ってみる 月別に何したかを思い出すと、下のような感じ。(twitter見れば確実に分かる…

source treeでGitHubのチームプライベートリポジトリのclone方法

概要 gitcloneできない 解決策 概要 source treeを使う必要があって、かつGitHubのプライベートリポジトリをクローンする方法がわからなかったのでメモ。 gitcloneできない チームプライベートリポジトリってことが原因で簡単にクローンができなかった。(多…

ログインループ怖い (ubuntu18.04)

概要 そのときは突然、、。 考えられる原因 解決の流れ 概要 普段使いしているPC(ubuntu18.04 desktop)でログインループにハマって怖い目にあったのでメモ。 そのときは突然、、。 それは、ある日起きた突然の出来事であった。 よし、今日もやるかー。 ロ…

Livox Horizonで3Dマッピングする方法について

PCのlocal IPの変更方法(Ethernet)(Windows&ubuntu)

概要 やり方 local IPの変更(Windows) local IPの変更(ubuntu) 概要 3DLiDARを使用する際にIPアドレスによる通信設定でつまずいたのでメモ。 やり方 local IPの変更(Windows) 設定画面までの行き方 コントロールパネル➡ネットワークとインターネット➡…

rosbagを外付けSSDに保存する方法

概要 やり方 権限確認 保存方法 圧縮しながら保存 -jオプション 概要 普段何となく使っているrosbagだが(本当か?)外付けSSD(外部ストレージ)に保存したことがなかったのでメモ。 やり方 権限確認 ~$ ls -l 保存方法 ~$ rosbag record -a -o /media/[ us…

gmappingのコツみたいなやつ

概要 屋外でマッピングを行ったことがなかったが実際にやってみたところ、ある程度コツが必要なことに気づいたのでメモ。 コツ 1、直角に曲がる際は気を付ける。 2、直角に曲がるときは、ランドマークを意識して旋回させる。(1の話はコレ) 3、急な操作…

その場凌ぎのマップ作成について(なんだそれ)

概要 経緯 概要 怪しいタイトルから分かる通り、しょうもない話である。(そうでもないかも) 経緯 津田沼チャレンジという屋外自律走行チャレンジが大学で行われることになった、、、。 ということで、色々作業を進めていったわけで、何と本場3日前ぐらいな…

rosbagの圧縮ファイルは解凍させてから再生しよう

概要 お話 今回行った手順&経緯 もしかしたら 概要 圧縮された状態のrosbagを再生させたときと解凍した状態のrosbagを再生したときでは挙動が違うことに気づいたのでメモ。 お話 概要で全部話し切った感があるが、改めて説明すると、 圧縮された状態のrosbag…

amclを使用した自己位置推定におけるmapとのズレについて

.bashrcから起きた意味わからんエラー

概要 よくわからんエラーに遭遇して、苦戦したのでメモる。 起こったこと(時系列) ①vscodeのターミナルを開くと何かエラーみたいな文が表示される ②エラーコードを呼んで.bashrcみても該当する箇所が見つからない ③どうやら.bashrcに問題ないのかと考える …

LANケーブルだけでraspberry pi 3のセットアップ(ubuntu編)

概要 構成図 やり方 ①事前に基本的な作業を済ましておく ②インターネット共有設定を行う ③PC側にarp-scanをインストール ④arp-scanを使って検索 ⑤検索したIPを使ってssh ⑥Host PC経由のネットを使って、git clone & sudo apt まとめ 番外編 問題発生 問題解…

ラズパイでIPhoneのWi-Fiテザリングを使用する方法

概要 必要なもの やり方 参考記事 概要 ラズパイでテザリングを使用するやり方の記事を見つけたのでそれについて書く。 必要なもの ラズパイ(ubuntu 16.04 server) IPhone やり方 IPhoneで見ておく、必要がある箇所 以下のコマンドで接続できるか確認する。…

Raspberry Pi Catの使い方

アントニオさんがやること 概要 必要なもの 使い方 Raspberry Pi Catでローカルネットの構築方法 複数のPCでROSを動かす場合のネットワーク設定方法 Raspberry Pi Catでマップ作成 Raspberry Pi Catでナビゲーション アントニオさんがやること 1. 電池の確…

津田沼チャレンジ記録

概要 2020/9/23 2020/9/25 2020/9/28 2020/10/05 2020/10/07 2020/10/12 概要 津田沼チャレンジのために色々やった作業内容を振り返られるようにまとめる。 2020/9/23 作業者 池邉、高見、渡部 斎藤君が教えてくれた記事の通りにPCを初期化 しかし、ubuntuは…