BEIKE blog

備忘録です

USB有線LANでLiDAR(北陽URG)使用する方法

概要 LANケーブル系のLiDARを使うとき、いつも通信させるセッティングを忘れがちなので備忘ることにした。 (後で書き直す) やり方 LANケーブル直でつなぐ場合は以下のサイトを参考にすればできる。 beike.hatenablog.jp なぜか、USB変換LANケーブルの場合は…

ros navigationのRecovery behaviorについて

概要 ros navigationのRecovery behaviorについてメモ。 Recovery behaviorモードになる条件 Recovery behaviorってたまに、コンソール画面で見たりしますよね。 たとえば、以下のようなROS_INFOですね。ロボットがスタックした時のある条件になった際に切り…

vscodeヘッダーファイルのパスの通し方(c++)

大きなデータ(画像、動画)のバージョン管理について

PRを出すためにリポジトリをForkした後の作業について

ROSの通信について(軽く)

概要 皆さん、ROSの通信についてどのくらい理解してるでしょうか? 私は、全く理解してないです。ある程度は、こんなもんだよねって感じで理解してました。 個人で作業してる場合では、問題ないですが、他人と同じ作業してる時にROSの通信に関する知識の差の…

GitHub Actionsについてメモ

概要 なんか凄いことをズラズラ書きそうなタイトルですが、リンクを貼るだけです。 actions/checkout@v2を使用した際にどのようなファイル構造になるのか気になったのでhomeディレクトリーから表示させてみました。(人柱) TESTを押すと見ることが出来ます。 …

CPU(Intel)のみでOpenposeを使用する(Ubuntu18.04)

概要 インストール&テスト環境 インストール手順 ①openposeのリポジトリをGithubからクローン ②Caffe&OpenCVをaptからインストール(もしかしたら、必要ないかも) ③cmake-guiを導入 ④openposeをmake ⑤デモを実行 参考元 概要 CPU(Intel)のみでOpenposeを使用…

ubuntu18.04にDockerをインストールする手順

Docker ~$ sudo apt-get update && \ sudo apt-get install -y \ apt-transport-https \ ca-certificates \ curl \ gnupg-agent \ software-properties-common ~$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add - ~$ sudo ad…

DockerROS+Ubuntu18.04でGazeboやrvizを立ち上げる

概要 書き途中です。 ~$ xhost +local:docker ~$ docker build -t ros-ci_vi_grid_map . ~$ docker run -it --rm --gpus all \ -v /home/ikebe/docker/docker_file/ros/src:/home/catkin_ws/src \ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \ -e DISPLAY=$DISPLA…

ラズパイのimageのコピーを作成する方法(ubuntu、raspi osなど)

rikoubou.hatenablog.com github.com

json形式のrosトピックのsubscribe方法

rosのプログラムの挙動について(メモ)

以下のようなプログラムがあったとき、rostopic pub -1 /goal_command std_msgs/String "data: 'go'"をすると赤色の文字でuhoが1秒おきに表示される。また、rostopic pub -1 /goal_command std_msgs/String "data: 'q'"をした場合、同時に処理をする形でbeik…

rosdep(メモ)

rosdep install -r -y --from-paths --ignore-src ./

Ubuntu bashのプロンプトにgit branchを表示する

以下のコードをbashrcにコピペして、sourceすれば スグに使える。 if [ -f /etc/bash_completion ]; then . /etc/bash_completion fi if [ -f /etc/bash_completion.d/git-prompt ]; then export PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@…

詳解確率ロボティクス勉強会(木曜日)

2021/03/04 この式から始まった。 まだ、しっかり言葉で説明できない。 σ2は分散である。 分散が大きいというのは、データとデータが互いに離れていること。 分散には、標本分散と不偏分散がある。 論文には、不偏分散を使う。標本分散だとデータが少ないと…

grid_mapの調査

何の調査? rvizのグラフィカルな描写ツールとして、grid_mapを使おうとしたが、rvizでうまく表示出来なかったりしたので、色々調べてメモることにした。 状況説明 slam等で生成したmap.pgmデータの総セル分の配列を作成する。 grid_map側に渡し、その分のセ…

またまたProtocol Buffersでこけた話

自作のgazeboプラグインをビルドしようとした所 おなじみのたくさんのエラーが出てきた。 もうn回目なので、気持ち的には問題なかった。よし来たか!って感じ。 今回の対応方法は、 原因を探る⇨問題がわかった⇨パスの削除⇨出来た⇨以前、直したはずなんだけど…

submoduleの使い方

ブランチ指定の場合 git submodule add -b <ブランチ名> <リポジトリのURL> 更新について 以下のコマンドで更新するはずだが(両方無理)、出来なかったので別の方法でやった。 (多分設定ミス) git submodule update git submodule foreach git pull 出来た時 …

Gazeboの終了時間の調整をする(melodic)

以下のサイトでGazeboの終了時間について書かれている。 gist.github.com answers.ros.org 以下の方法でファイルを開いて sudo vim /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py 57行目ら辺にあるこの時間を調整すれば良い。 _TI…

rosでpython3を使う方法(デフォは2.7)

経路生成に関する論文やら(メモ)

https://www.cs.cmu.edu/~reids/papers/ICRA07Melchior.pdf https://www.giho.mitsubishielectric.co.jp/giho/pdf/2019/1905104.pdf https://arxiv.org/pdf/2101.02282.pdf

c/c++カッコについて(ただのメモ)

class { } void hoge { } if{ } while{ }

rostest(gtest)の使い方

www.mathkuro.com kaworu.jpn.org

価値反復メモ

概要 価値反復について学ぶためにソースコードを読むことにした。 そこで、毎週土曜日のソースコード解読の進捗をメモしていくことにした。 進捗メモ 2021/5/21 srcとscriptsにあるソースコードの各役割をザッと書いた。 vi_node.cppが中心にコードが実行さ…

2021年やりたいこと

去年を踏まえて 必ず達成したかったことが達成できていませんね、、、。他のことを優先したのが原因でしょう。(違う) それでも、結果は残せたので悪くないだろう。 今年は年始早々、忙しいことは確定しているので優先順位を考えて物事やる必要がある。 必…

2020年を振り返って

はじめに いやー、もう早いな~、一年が経つのは。(書いてるの年明け後なんですけどね、、、) 去年を振り返るになってるけど気にせず、書いていきます。 2020年を振り返ってみる 月別に何したかを思い出すと、下のような感じ。(twitter見れば確実に分かる…

source treeでGitHubのチームプライベートリポジトリのclone方法

概要 gitcloneできない 解決策 概要 source treeを使う必要があって、かつGitHubのプライベートリポジトリをクローンする方法がわからなかったのでメモ。 gitcloneできない チームプライベートリポジトリってことが原因で簡単にクローンができなかった。(多…

ログインループ怖い (ubuntu18.04)

概要 そのときは突然、、。 考えられる原因 解決の流れ 概要 普段使いしているPC(ubuntu18.04 desktop)でログインループにハマって怖い目にあったのでメモ。 そのときは突然、、。 それは、ある日起きた突然の出来事であった。 よし、今日もやるかー。 ロ…

Livox Horizonで3Dマッピングする方法について