grid_mapの調査
何の調査？
rvizのグラフィカルな描写ツールとして、grid_mapを使おうとしたが、rvizでうまく表示出来なかったりしたので、色々調べてメモることにした。
状況説明
- slam等で生成したmap.pgmデータの総セル分の配列を作成する。
- grid_map側に渡し、その分のセルをrviz上で絵画する。
- 絵画されたものは、価値関数として綺麗なグラーデーションで表示できるようにする。
しかし、問題が有り、大きなデータほど(map.pgmのセルの数)、表示できなかったらり処理が重かったりと問題が発生する。
なるべく、大きなデータでも問題なく使えるようにしたいので、色々調べて見ることにした。
調査結果
- あるサイズのセル数のgrid_mapになるとrvizに表示されなくなる。
- コード例)
map_.setGeometry(Length(312, 200), 0.05, Position(0.0, 0.0)); - 他のPCでも同じ現象を確認
- コード例)
考え中
- grid_mapを使わない
- rvizのデフォルトのビジュアライザーを使う
