2022年を振り返って
概要
2022年を振り返り、反省をします。
振り返り
毎年恒例、月ごとに振り返っていきましょう。 いつもどおりTwitterを頼りにしていきます。
1月
どうやら何かを提出したようですね。
つくばチャレンジの参加レポートを提出した
— BEIKE (@BEIKE_RE) January 4, 2022
携帯を買ったようです。 良い買い物をしたと思ってます。
my new gear... pic.twitter.com/G1pvOXx86U
— BEIKE (@BEIKE_RE) January 6, 2022
卒論の発表が終わったようです。
卒論発表し終わった😎
— BEIKE (@BEIKE_RE) January 28, 2022
卒論お疲れ様でした。
2月
免許の更新をしたようです。 全く車には乗ってません。
免許の更新をした
— BEIKE (@BEIKE_RE) February 4, 2022
おっと！何をしてたんでしょうかね？ 進捗が何も無いのかもしれません。。。
3月
来たらしいです。
来た！ pic.twitter.com/bau0Xtheb2
— BEIKE (@BEIKE_RE) March 12, 2022
卒業おめでとうございます。
気づいたら、学部卒してた🥺
— BEIKE (@BEIKE_RE) March 22, 2022
お！進捗ですね！
こちらは、高画質な動画とRVizでの可視化の動画を合わせた動画です👀https://t.co/SoQpiXIEQi
— BEIKE (@BEIKE_RE) March 25, 2022
4月
まじで焦りました。 一方、このころはちょうど人生初めての彼女が出来た時でした。 しかし、急に別れを告げられることとなるとも露知らず。 本当にショックで死にそうになりました。 3日間ぐらいはずっと泣いてました。。。 出会いがあれば、別れもあるですよね(´；ω；｀)
自己位置推定のマッチングの話をしている時にマッチングアプリの通知メールが画面共有され困惑するミーティングメンバー
— BEIKE (@BEIKE_RE) April 14, 2022
ああ。 なんか、うるさいやつがあった気がする。
今日の津田沼なんかうるさいな
— BEIKE (@BEIKE_RE) April 23, 2022
5月
文明の利器を手に入れたそうです。 なお、今は。。。。（使ってない）
便利なキ－ボード⌨ pic.twitter.com/gPKxmykzW1
— BEIKE (@BEIKE_RE) May 10, 2022
後輩の教育に力を入れ始めました。
3年生チームがSLAM中 pic.twitter.com/aHJdsvMCZU
— 千葉工大未ロボ上田研 (@uedalaboratory) May 26, 2022
6月
GitHub Actionsで遊んだようです。 たまに凝りたくなります
GitHub Actionsで回したナビゲーションの結果を動画として出力できるようになった。
— BEIKE (@BEIKE_RE) June 5, 2022
本当に動いてるんだな👀https://t.co/so2WgCC64z
真夏のナビゲーションってやつですね
きちゃ！ pic.twitter.com/bEzKBuiSMH
— BEIKE (@BEIKE_RE) June 19, 2022
後輩のを見てるだけでした。（お前もやれ）
津田チャレなう pic.twitter.com/Dif70jspuo
— BEIKE (@BEIKE_RE) June 25, 2022
就活し始めましたね
SPI疲れたESも出さねば。
— BEIKE (@BEIKE_RE) June 26, 2022
7月
ついにはじまりました。つくばチャレンジ。
3台とも車検通った😎#つくばチャレンジ2022 pic.twitter.com/OQ4wJDB6k0
— BEIKE (@BEIKE_RE) July 2, 2022
まじくそ暑くて死にそうだった記憶があります。ロボットは動いてたので、感心しました。
そういえば、7月2日の炎天下の中のつくばチャレンジでひたすら、Raspberry Pi 4 Model B上でナビゲーションスタックを動かしたり、ビルド回してたけど熱落ちしなかったなぁ💪
— BEIKE (@BEIKE_RE) July 9, 2022
おめです。
今年は、Raspberry Pi 4のみで、確認走行区間を完走しました💪
— BEIKE (@BEIKE_RE) July 23, 2022
去年は、ゲーミングPCを載せてました💻
壮観ですね。
つくばシミュレータ😎
— BEIKE (@BEIKE_RE) July 30, 2022
公園の折り返し地点までシミュレータ環境を作った
こうしてみると、作成した2次元マップが割と合ってることがわかる💪 pic.twitter.com/jXz64mkMz6
8月
micro-ROSで遊び始めたようです
micro-ROS使って、ジョイスティックコントローラでDCモ－タを動かしてみた😃
— BEIKE (@BEIKE_RE) August 8, 2022
Raspberry Pi 4: micro-ros-agent、ジョイコン用ノード(pub /cmd_vel)
NUCLEO-F446RE: micro-ROS(sub /cmd_vel)、速度制御(PID)
モ－タドライバ: DCモ－タ駆動/制御用 pic.twitter.com/G45idgtbaZ
ROS2でMCLを実装し始めたようです
各パーティクルの重みを正規化した後に最尤なパーティクルを探してた。。。
— BEIKE (@BEIKE_RE) August 25, 2022
それは、全部が選ばれるわけだ🥺
この月に多分OONDAのインターンがあった
9月
t4の方とお話しました
自己位置推定について色々話せて楽しかった
— BEIKE (@BEIKE_RE) September 2, 2022
研究を進めているようです。（ようやく？？？？？？？バッキャロー）
自己位置推定失敗のお祈りをしている🙏(研究)
— BEIKE (@BEIKE_RE) September 2, 2022
3万？
パーティクル3万の威力を確認中
— BEIKE (@BEIKE_RE) September 21, 2022
10月
はい。そうです。
あ、10月か
— BEIKE (@BEIKE_RE) September 30, 2022
ここは、まじで難しい場所です（自己位置推定）
信号がある交差点で自律走行した
— BEIKE (@BEIKE_RE) October 1, 2022
(信号機認識はしてない)#つくばチャレンジ2022 pic.twitter.com/NErvpG9Aqv
嬉しいです。
後輩のチ－ム(3年生)も確認走行区間を完走した🎉#つくばチャレンジ2022 pic.twitter.com/qktX1KynMN
— BEIKE (@BEIKE_RE) October 23, 2022
11月
動的パラメータ便利です。
つくばチャレンジ用にemcl2の
— BEIKE (@BEIKE_RE) November 8, 2022
動作モデルの誤差パラメータを
動的パラメータとして雑に実装🙂https://t.co/n7SAWCh9SB
頑張りましょう。(´；ω；｀)
来年はツヨツヨ自己位置推定で挑む👶
— BEIKE (@BEIKE_RE) November 20, 2022
12月
予稿とサッカーで盛り上がってるそうです
予稿を書かないとと思いながらサッカー観てる？💩
— BEIKE (@BEIKE_RE) December 5, 2022
全くわからないです
micro-ROS何もわかってない🥲 pic.twitter.com/VY7wprPPQR
— BEIKE (@BEIKE_RE) December 18, 2022
はい。
今日はなんの日なのか全く分からないです。
— BEIKE (@BEIKE_RE) December 24, 2022
はい。
この記事を書くのに12月を使ったといっても過言ではないです。
遅れてすみません
— BEIKE (@BEIKE_RE) December 25, 2022
なんとか書けました😇
micro-ROSリスマス🎅🎄
micro-ROSとros2_controlで構成したDiff Botでナビゲーションしてみた https://t.co/GTZ0R3X93G
まとめ
なんだかんだ手は動いてそうですが、私が求めていた結果は手に入れられてなさそうです。
結果だけだ！この世には結果だけが残る！
研究に今年も時間をあまり避けなかったようです。
新しいチャレンジはたくさんしました。
今しかできないことを考えて、来年は頑張ろうと思います。
おつかれした
