rosbagの圧縮ファイルは解凍させてから再生しよう

概要

圧縮された状態のrosbagを再生させたときと解凍した状態のrosbagを再生したときでは挙動が違うことに気づいたのでメモ。

概要で全部話し切った感があるが、改めて説明すると、

圧縮された状態のrosbagを再生させたときと解凍した状態のrosbagを再生したときでは挙動が違うことに気づいた。

１．rosbag record -aでrosbagファイルを取得。

２．他のPCに転送する際に容量が大きいので、rosbag compress圧縮して転送。

３．転送された圧縮rosbagファイルをrosbag playでそのまま再生。

４．rosbagとは別にスマホで録画した動画と比較する。

５．再生速度の違いがあることに気が付く。

６．結論を言うと、rosbag decompressで解凍したrosbagファイルの方が録画した動画と同じような時間で再生される。

もしかしたら、違う手順（何言ってんだ）で圧縮したファイルは問題ないかも知れない（試してないので何とも言えない）。例えば、rosbag record -jで取得したrosbagファイルの再生とか。