BEIKE blog

備忘録です

2023年を振り返って

はじめに

あー、こんばんは 池邉龍宏です(なぜか本名で書いた)

今年も色々ありました(色々あって2024/1/1に振り返りをしてる)

ほんとうに色々ありました!!!(多分最後の方はぐだぐだ書きます) 気がついたら、1年が終わってたのです。 果たして、一年は長いのでしょうか?(永遠の問い)

ということで、いつもどおり、今年の進捗を振り返っていきましょう

レッツーーーーーーーーーごー

振り返り

1月

はい、あけおめですね

なんか作ったみたいです

なんか戦ったみたいです

2月

なんか実装したみたいです バグだらけで悲しいですね

入門したらしい

3月

花粉は、人類の敵です

うむ、進捗やな

何か苦労をしているようです

4月

Rustで遊び始めたようです

人生で初めて酔いつぶれたそうです(後で話しますが、 このころからマッチングアプリでとある女性と出会っています 酔いつぶれながら、その人と付き合いたいよーと泣いてました。。。 )

5月

コロナから開放されたそうです そういえば、そんなのあったな

6月

初めてのSSDのデータさよなら

コロナで病院に行ってた時のですね 気がついたら投稿されてましたね (この頃は、マッチングアプリで出会って女性と3回目のデートをして 告白をしたが、キープされてた時ですね)

お疲れ様です

7月

みんなで頑張りました

楽しんでますね

(7月にマッチングアプリで出会った女性が彼女になり、人生が楽しくなってきました)

8月

いいですね

9月

インフルだった気がします

10月

どこかに論文を投稿をしようかという時に、 彼女と別れの危機がありました 自分が好きという言葉を全然言わなかったのが原因です。

今まで生きてて人にほぼ言ってこなかったので、もじもじしてたんだと思います。(本当か?) あとは、デート中にすぐに疲れたというのを言ってしまい、さらにベンチで座りながら 寝るというとんでもない行為をして、冷めたと言われました。(そりゃそうですよね。。。)

とりあえず、そんなことはもうしないよ!ということで、その戦い(電話での)は、終戦を迎えました

11月

これは、練習走行会ですな

うん、わい、マジで頑張ったよ 夏の頑張りが実ったって感じだな(ここまでがんばれたのは、付き合ってた彼女がいてくれたおかげです)

12月

今年も書けましたよ!

親知らずは痛いです

ということで、今年の締めです! 彼女と別れました。。。。。

彼女だった人との話

えー、ここからは、恥ずかしい話です。

これを公開するのもどうなのかとは思いますが、戒めとして公開します。

私は、7月に彼女をゲットしました(人生で2人目) 一人目は、一瞬で終わったので彼女だったかも怪しいです(ですが、それなりに引きずりました、恋愛耐性がないのでしょうか?)

この彼女(2人目)は、私のことをしっかり好きになって付き合ってくれたのですが、 私は、正直、心から好きだったかというと、まだその人の魅力に気づけていなくて、そこまで好きではありませんでした でも、これから相手のことをどんどん知っていって好きになりたいなと思っていました

そんなこんなで、12月まで時を進め 私は、彼女とは、この先ずっと一緒にいるんだろうなのレベルまで好きになっていました 顔も好きだし、しっかりした真面目な人だし、甘えてくれる人だし、何より一緒にいて気が楽でした 彼女が車を出してくれるのですが、一緒に乗ってどこかに行くのが本当に幸せで楽しかったです

なのですが、最後のデートの時に、私は、相手が不安になっているということで 私に対して相談する形で話をしてきたのですが、さらに不安にさせる、相手に傷をつけるようなことを言ってしまいました 今思えばその時の言動は、彼氏がやる行為とは、全く思えません

その日は、失礼だよ!と即答され終わったのですが、後日長文のLINEと電話をしました。 長文のLINEと電話は、どうしても言われたことが彼女が許せなかったようで、そもそもなぜそのような発言をしたのか 問いただされました。その日はなんとか、これからはこうしようというのが、お互いで決まり終わりました。 しかし、次の日の昼、自分のメンタルが死んでました。。。。 相手と別れたらどうしようとか、そもそも彼女と喧嘩みたいな電話をもうしたくないみたいなのがメンタルに来てました。 あとは、修論とかもあったのでそれもメンタルに来てました。

なのに、その日の昼に、明日デートをするという理由で電話を無理やりでもすることになりました。(自分がしようと言いました) これが、いけませんでした。 メンタルが死んだ状態で電話したら、彼女は最初は元気だったのですが 私が、また彼女が傷つくようなことを言ってしまい、電話がだんだん地獄のようになりました 前日で話したばかりでやってしまったのでやばいです。

そして、ついに別れたいと告げられました。。。 電話で絶対にやだと言いましたが、時すでに遅しでした。。 振り返れば、私は、彼女に対して最悪な対応ばかりしてました。。(そりゃあ、こうなるんだよな、、、)

私は、この人と絶対に別れることがない、そう思ってたのです なので、すべての対応を誤りました 私が、全力で関係を継続させるための努力をしていれば、こうなってはなかったと思います 本当に私は馬鹿です

別れてからは、一日後、一週間後に復縁を申し込みましたが 彼女の心は離れていて、どうにもなりませんでした

彼女は、「前を向く、新しい人を探す」と言ってました。。。

本当に大好きな人だっただけにこの結果がとても悲しいです。。 にしても、大好きな人になぜこんなことをしてしまったのでしょうか?

私は、相手が不安な時に寄り添う、辛いときでも寄り添う、親しい仲でも言っちゃいけないことがある これができてませんでした

相手は、寄り添ったりしてくれる人だったのに、 自分ができなかったのが申し訳ないですし、悔しいです

今でもできるなら、その人と付き合いたいと考えたりすることがあります でも、相手はそう思ってないと思います

あんなに幸せだった日々がもう無いのです あの人とメッセージを毎日できない、電話ができない、遊びにいけない 色々思い出を思い出すと辛いです

一応、相手との約束で、1年後も私のことを想っていたら、連絡していいと言われました 多分、そのころには、新しい相手が既にできてるでしょうね。。。

私は、この経験から学びを得ましたが、この結果は辛いです

相手が振り向くぐらいまで成長して行きたいと思っています

これからも、がんばります

次の人は、不安にさせたり、傷をつけないように大切にします

今年の計画

概要

今年の計画を立てます。

1月1日に計画を立てようと思ったのですが、やる気がゼロでした。 ということで2日に書いてます。

年間計画

月ごとに何をやるか計画を立てます。 一番上にあるほど優先順位が高いです。多分。

  • 1月

    • 学校の研究発表
    • 新しい研究をはじめる(多分カルマンフィルタ絡み)
      • 何をする必要があるか議論をする
    • mcl2のパッケージ作製を終わらせる
    • ndt_scan_matchingの実装や論文を見る
    • 自動運転の大会
  • 2月

    • IMU(つくば用)とGNSS(研究とつくば用)を使い始める
    • ekfの勉強 & ROS2パッケージの実装
  • 3月

    • 就活???
      • 推薦を狙う
    • hybrid a starの勉強&実装
    • pure pursuitの勉強 & 実装
  • 4月

    • 速度関連の実装
      • 加減速のスムーザー
      • 障害物近辺通過時の低速
  • 5月

    • パッケージをまとめる?
  • 6月

    • 論文を書き始めたい
  • 7月

    • つくばで研究を試す
  • 8月

    • つくば
  • 9月

    • つくば
  • 10月

    • つくば
  • 11月

    • つくば
  • 12月

    • 記事を書く

2022年を振り返って

概要

2022年を振り返り、反省をします。

振り返り

毎年恒例、月ごとに振り返っていきましょう。 いつもどおりTwitterを頼りにしていきます。

1月

どうやら何かを提出したようですね。

携帯を買ったようです。 良い買い物をしたと思ってます。

卒論の発表が終わったようです。

卒論お疲れ様でした。

2月

免許の更新をしたようです。 全く車には乗ってません。

おっと!何をしてたんでしょうかね? 進捗が何も無いのかもしれません。。。

3月

来たらしいです。

卒業おめでとうございます。

お!進捗ですね!

4月

まじで焦りました。 一方、このころはちょうど人生初めての彼女が出来た時でした。 しかし、急に別れを告げられることとなるとも露知らず。 本当にショックで死にそうになりました。 3日間ぐらいはずっと泣いてました。。。 出会いがあれば、別れもあるですよね(´;ω;`)

ああ。 なんか、うるさいやつがあった気がする。

5月

文明の利器を手に入れたそうです。 なお、今は。。。。(使ってない)

後輩の教育に力を入れ始めました。

6月

GitHub Actionsで遊んだようです。 たまに凝りたくなります

真夏のナビゲーションってやつですね

後輩のを見てるだけでした。(お前もやれ)

就活し始めましたね

7月

ついにはじまりました。つくばチャレンジ。

まじくそ暑くて死にそうだった記憶があります。ロボットは動いてたので、感心しました。

おめです。

壮観ですね。

8月

micro-ROSで遊び始めたようです

ROS2でMCLを実装し始めたようです

この月に多分OONDAのインターンがあった

9月

t4の方とお話しました

研究を進めているようです。(ようやく???????バッキャロー)

3万?

10月

はい。そうです。

ここは、まじで難しい場所です(自己位置推定)

嬉しいです。

11月

動的パラメータ便利です。

頑張りましょう。(´;ω;`)

12月

予稿とサッカーで盛り上がってるそうです

全くわからないです

はい。

この記事を書くのに12月を使ったといっても過言ではないです。

まとめ

なんだかんだ手は動いてそうですが、私が求めていた結果は手に入れられてなさそうです。
結果だけだ!この世には結果だけが残る!

研究に今年も時間をあまり避けなかったようです。

新しいチャレンジはたくさんしました。

今しかできないことを考えて、来年は頑張ろうと思います。

おつかれした

ros2ポーティング作業メモ

概要

現在emcl2のros2ポーティング作業中です。
もしかしたら、このメモが役に立つのでは?
と思い、書き始めました。

まずは、GPTさんに聞いてみる?

GPTさん教えてください!!

ros1のc++パッケージをros2のパッケージにするための、ポーティングを行っているのだけど、良い手順知ってる?

いくつかのポイントを考慮しながら、以下のステップでROS1のC++パッケージをROS2に移植することができます。

1. システムを構成するすべてのパッケージを確認する
2. パッケージの依存関係を確認する
3. パッケージをROS2用のCMakeLists.txtファイルに書き換える
4. メッセージをROS2用に書き換える
5. ライブラリをROS2用に書き換える
6. ノードをROS2用に書き換える
7. シミュレータをROS2用

ふむふむ、俺が考えていた作業手順とほぼ同じだ。

ros2ポーティング手順?(メモ)(Pythonは知らん)

  • まずはbuildができるように、CMakeLists.txtpackage.xmlのファイルを修正
  • 次にinclude

移動ロボットのためのポータブル多仮説モンテカルロ法ローカライゼーションという論文を読む

概要

面白そうなパーティクルフィルタの論文を見つけたのでメモしながら読む

論文

https://arxiv.org/pdf/2209.07586.pdf

タイトル

Portable Multi-Hypothesis Monte Carlo Localization for Mobile Robots

メモ

・研究背景
自己位置推定は、地図を使用してある地点から別の地点へ移動するために必要な能力。 そのため、自己位置推定の向上は繊細な作業を行うために非常に重要である。

・従来研究
過去20年間に複数の仮説に基づく自己位置推定が開発された。 カルマンフィルタを用いたハイブリッドな自己位置推定方が Jensfelt と Kristensenによって提案された。

chungとLinは、AMCLのアルゴリズムを30回実行し共分散行列に 基づいて1つのAMCL推定を決定する方法を提案。

・研究目的
MCLのアルゴリズムにおいて、複数のパーティクルの分布を維持し 常に最適なパーティクルの分布を出力とする新しい位置推定を提案する。

・そうなんだー
パーティクルフィルタの推定の信頼度/不確かさを表すものとして 共分散行列から求めるのは効果的ではない。