BEIKE blog

備忘録です

メモ　ubuntu エイリアス 

if [ -f /etc/bash_completion ]; then
    . /etc/bash_completion
fi
if [ -f /etc/bash_completion.d/git-prompt ]; then
        export PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w$(__git_ps1)\[\033[00m\](\t)\$ '
else
    export PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w \$ '
fi

if [ "$0" = "bash" ]; then
  /usr/bin/wmctrl -r :ACTIVE: -b add,above;
fi

## Docker
xhost +local:docker

## Alias set by yourself
alias sb='source ~/.bashrc'
alias vs='vim ~/.bashrc'
alias v='vim'
alias c.='cd ..'
alias c-='cd -'
alias cl='cd ~/Documents/paper/latex/paper'
alias h='htop'
alias lo='gnome-screensaver-command -l'
alias x="perl -pe 's/\n/ /' | xsel --clipboard --input"
alias gm='git commit'
alias gs='git status'
alias gc='git clone'
alias gct='git checkout'
alias gp='$(git push |& grep "git push")'
alias gpu='git pull'
alias cb='catkin build'
alias sd='source devel/setup.bash'
alias rdi='rosdep install -r -y --from-paths --ignore-src ./'
alias rc='roscore'
alias rs='rosrun'
alias rl='roslaunch'
alias rte='rostopic echo'
alias rtl='rostopic list'
alias rtt='rostopic type'
alias rti='rostopic info'
alias rd='roscd'
alias mkc='make && make clean'
####################################

WSLでRVizを使用する

概要

WSL(ubuntu 18.04)でRVizを使用する際にエラーが出たので 上手く行った方法を備ぼる。

結論

WSL2を使おう docs.microsoft.com

手順

①WSLを入れる

②ros melodic desktopを入れる

③X Window Systemのインストール

④RVizを立ち上げるために設定を行う

xming Serverを立ち上げる必要があるので XLaunchを起動します。

立ち上げるとこんな感じの画面がでてくる そのまま次へを選択

Image from Gyazo

この画面では一番上を選択して次へを選択

Image from Gyazo

この画面ではDisable access controlをチェックするのと パラメータとして-nowglを追加する必要がある

終わったら次へを選択する

Image from Gyazo

この画面ではそのまま完了を押せば良い

これでxming serverの立ち上げは完了

Image from Gyazo

続いてmesa-utilsをインストールする

sudo apt install mesa-utils

続いて設定を~/.bashrcに書きます

export DISPLAY=localhost:0.0   #0.0は上の絵のポップアップで出てくる数字に合わせる
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export GAZEBO_IP=127.0.0.1

追加し終えたらsource ~/.bashrcを実行

④RVizを起動 これで上手くRVizを立ち上げることができると思います

ターミナルが一つのみの場合
roscore &
rosrun rviz rviz

確認が終わったら killall -9 rosmasterでrosmasterのプロセスを落とす

複数ターミナルの場合
roscore
rosrun rviz rviz

こちらはctl+cでroscoreを落とせば良い

micro-ROSの調査

概要

micro-ROSっていうのがあるけど、ros serialとどっちが良いのとか悩み始めたが 両方とも全く知らんので少し調べる。

micro-ROS

  • ROS2をマイコン上で使用するためのもの。ROS2ノードをマイコン上で立ち上げることができる。

  • micro-ROSで開発したものはバイナリ化できる。

追記予定

raspiホットスポット化 

sudo apt install hostapd dnsmasq iptables
git clone https://github.com/oblique/create_ap.git
cd create_ap
sudo make install
sudo iw dev wlan0 interface add ap0 type __ap
sudo create_ap --no-virt ap0 wlan0 raspi

上手く行くと、このようなログが出てくる。

ubuntu@ubuntu:~$ sudo create_ap --no-virt ap0 wlan0 raspicatv2
WARN: brmfmac driver doesn't work properly with virtual interfaces and
      it can cause kernel panic. For this reason we disallow virtual
      interfaces for your adapter.
      For more info: https://github.com/oblique/create_ap/issues/203
Config dir: /tmp/create_ap.ap0.conf.6ESuWyuv
PID: 2225
Network Manager found, set ap0 as unmanaged device... DONE
Sharing Internet using method: nat
hostapd command-line interface: hostapd_cli -p /tmp/create_ap.ap0.conf.6ESuWyuv/hostapd_ctrl
WARN: Low entropy detected. We recommend you to install `haveged'
Configuration file: /tmp/create_ap.ap0.conf.6ESuWyuv/hostapd.conf
ap0: Could not connect to kernel driver
Using interface ap0 with hwaddr e4:5f:01:68:fb:5c and ssid "raspicatv2"
ap0: interface state UNINITIALIZED->ENABLED
ap0: AP-ENABLED 
ap0: STA 80:32:53:62:73:c5 IEEE 802.11: associated
ap0: AP-STA-CONNECTED 80:32:53:62:73:c5
ap0: STA 80:32:53:62:73:c5 RADIUS: starting accounting session EDCAFFAFD8EE1847

raspiインターネット時刻合わせ

ファイルの編集を行う。

sudo vim /etc/systemd/timesyncd.conf

なぜか、ntp.nict.jpだと上手く行かなかったで、pool.ntp.orgを選択した。

#  This file is part of systemd.
# 
#  systemd is free software; you can redistribute it and/or modify it
#  under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
#  the Free Software Foundation; either version 2.1 of the License, or
#  (at your option) any later version.
#
# Entries in this file show the compile time defaults.
# You can change settings by editing this file.
# Defaults can be restored by simply deleting this file.
#
# See timesyncd.conf(5) for details.

[Time]
NTP=0.arch.pool.ntp.org 1.arch.pool.ntp.org 2.arch.pool.ntp.org 3.arch.pool.ntp.org
FallbackNTP=0.pool.ntp.org 1.pool.ntp.org 0.jp.pool.ntp.org

修正内容を反映し、サービスを再起動。

sudo systemctl daemon-reload
sudo timedatectl set-ntp true
sudo systemctl restart systemd-timesyncd.service

こんな感じのログが出てくれば大丈夫そう。

ubuntu@ubuntu:~(17:54:19)$ sudo systemctl status systemd-timesyncd.service
● systemd-timesyncd.service - Network Time Synchronization
   Loaded: loaded (/lib/systemd/system/systemd-timesyncd.service; enabled; vendor preset: enabled)
   Active: active (running) since Sat 2022-02-19 17:53:05 JST; 1min 16s ago
     Docs: man:systemd-timesyncd.service(8)
 Main PID: 1935 (systemd-timesyn)
   Status: "Connecting to time server 129.250.35.251:123 (pool.ntp.org)."
    Tasks: 2 (limit: 4442)
   CGroup: /system.slice/systemd-timesyncd.service
           └─1935 /lib/systemd/systemd-timesyncd

 2月 19 17:53:05 ubuntu systemd[1]: Starting Network Time Synchronization...
 2月 19 17:53:05 ubuntu systemd[1]: Started Network Time Synchronization.
 3月 06 14:03:56 ubuntu systemd-timesyncd[18103]: Synchronized to time server 129.250.35.250:123 (2.arch.pool.ntp.org).