ls | grep -P '^(?!.*rviz).*$' | xargs rm -rf
ある任意の文字列を含むファイル/フォルダを削除
ros2 基本 メモ
パッケージ作成
ros2 pkg create hoge_pkg --dependencies rclcpp --build-type ament_cmake --license Apache-2.0
参考元
ubuntu起動時に自動で立ち上がるアプリの設定を変更
メモ ディレクトリ内にある全てのファイルに拡張子を付与する
ls | awk '{print $1 " " $1 ".msg"}' | xargs -L 1 mv
メモ ubuntu エイリアス
if [ -f /etc/bash_completion ]; then
. /etc/bash_completion
fi
if [ -f /etc/bash_completion.d/git-prompt ]; then
export PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w$(__git_ps1)\[\033[00m\](\t)\$ '
else
export PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w \$ '
fi
if [ "$0" = "bash" ]; then
/usr/bin/wmctrl -r :ACTIVE: -b add,above;
fi
## Docker
xhost +local:docker
## Alias set by yourself
alias sb='source ~/.bashrc'
alias vs='vim ~/.bashrc'
alias v='vim'
alias c.='cd ..'
alias c-='cd -'
alias cl='cd ~/Documents/paper/latex/paper'
alias h='htop'
alias lo='gnome-screensaver-command -l'
alias x="perl -pe 's/\n/ /' | xsel --clipboard --input"
alias gm='git commit'
alias gs='git status'
alias gc='git clone'
alias gct='git checkout'
alias gp='$(git push |& grep "git push")'
alias gpu='git pull'
alias cb='catkin build'
alias sd='source devel/setup.bash'
alias rdi='rosdep install -r -y --from-paths --ignore-src ./'
alias rc='roscore'
alias rs='rosrun'
alias rl='roslaunch'
alias rte='rostopic echo'
alias rtl='rostopic list'
alias rtt='rostopic type'
alias rti='rostopic info'
alias rd='roscd'
alias mkc='make && make clean'
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WSLでRVizを使用する
概要
WSL(ubuntu 18.04)でRVizを使用する際にエラーが出たので 上手く行った方法を備ぼる。
結論
WSL2を使おう docs.microsoft.com
手順
①WSLを入れる
②ros melodic desktopを入れる
③X Window Systemのインストール
④RVizを立ち上げるために設定を行う
xming Serverを立ち上げる必要があるので XLaunchを起動します。
立ち上げるとこんな感じの画面がでてくる そのまま次へを選択
この画面では一番上を選択して次へを選択
この画面ではDisable access controlをチェックするのと
パラメータとして-nowglを追加する必要がある
終わったら次へを選択する
この画面ではそのまま完了を押せば良い
これでxming serverの立ち上げは完了
続いてmesa-utilsをインストールする
sudo apt install mesa-utils
続いて設定を~/.bashrcに書きます
export DISPLAY=localhost:0.0 #0.0は上の絵のポップアップで出てくる数字に合わせる export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= export GAZEBO_IP=127.0.0.1
追加し終えたらsource ~/.bashrcを実行
④RVizを起動 これで上手くRVizを立ち上げることができると思います
ターミナルが一つのみの場合 roscore & rosrun rviz rviz
確認が終わったら
killall -9 rosmasterでrosmasterのプロセスを落とす
複数ターミナルの場合 roscore rosrun rviz rviz
こちらはctl+cでroscoreを落とせば良い