BEIKE blog

備忘録です

今年の計画

概要

今年の計画を立てます。

1月1日に計画を立てようと思ったのですが、やる気がゼロでした。 ということで2日に書いてます。

年間計画

月ごとに何をやるか計画を立てます。 一番上にあるほど優先順位が高いです。多分。

  • 1月

    • 学校の研究発表
    • 新しい研究をはじめる（多分カルマンフィルタ絡み）
      • 何をする必要があるか議論をする
    • mcl2のパッケージ作製を終わらせる
    • ndt_scan_matchingの実装や論文を見る
    • 自動運転の大会

  • 2月

    • IMU（つくば用）とGNSS（研究とつくば用）を使い始める
    • ekfの勉強 & ROS2パッケージの実装

  • 3月

    • 就活？？？
      • 推薦を狙う
    • hybrid a starの勉強＆実装
    • pure pursuitの勉強 & 実装

  • 4月

    • 速度関連の実装
      • 加減速のスムーザー
      • 障害物近辺通過時の低速

  • 5月

    • パッケージをまとめる？

  • 6月

    • 論文を書き始めたい

  • 7月

    • つくばで研究を試す

  • 8月

    • つくば

  • 9月

    • つくば

  • 10月

    • つくば

  • 11月

    • つくば

  • 12月

    • 記事を書く

2022年を振り返って

概要

2022年を振り返り、反省をします。

振り返り

毎年恒例、月ごとに振り返っていきましょう。 いつもどおりTwitterを頼りにしていきます。

1月

どうやら何かを提出したようですね。

携帯を買ったようです。 良い買い物をしたと思ってます。

卒論の発表が終わったようです。

卒論お疲れ様でした。

2月

免許の更新をしたようです。 全く車には乗ってません。

おっと！何をしてたんでしょうかね？ 進捗が何も無いのかもしれません。。。

3月

来たらしいです。

卒業おめでとうございます。

お！進捗ですね！

4月

まじで焦りました。 一方、このころはちょうど人生初めての彼女が出来た時でした。 しかし、急に別れを告げられることとなるとも露知らず。 本当にショックで死にそうになりました。 3日間ぐらいはずっと泣いてました。。。 出会いがあれば、別れもあるですよね(´；ω；｀)

ああ。 なんか、うるさいやつがあった気がする。

5月

文明の利器を手に入れたそうです。 なお、今は。。。。（使ってない）

後輩の教育に力を入れ始めました。

6月

GitHub Actionsで遊んだようです。 たまに凝りたくなります

真夏のナビゲーションってやつですね

後輩のを見てるだけでした。（お前もやれ）

就活し始めましたね

7月

ついにはじまりました。つくばチャレンジ。

まじくそ暑くて死にそうだった記憶があります。ロボットは動いてたので、感心しました。

おめです。

壮観ですね。

8月

micro-ROSで遊び始めたようです

ROS2でMCLを実装し始めたようです

この月に多分OONDAのインターンがあった

9月

t4の方とお話しました

研究を進めているようです。（ようやく？？？？？？？バッキャロー）

3万？

10月

はい。そうです。

ここは、まじで難しい場所です（自己位置推定）

嬉しいです。

11月

動的パラメータ便利です。

頑張りましょう。(´；ω；｀)

12月

予稿とサッカーで盛り上がってるそうです

全くわからないです

はい。

この記事を書くのに12月を使ったといっても過言ではないです。

まとめ

なんだかんだ手は動いてそうですが、私が求めていた結果は手に入れられてなさそうです。
結果だけだ！この世には結果だけが残る！

研究に今年も時間をあまり避けなかったようです。

新しいチャレンジはたくさんしました。

今しかできないことを考えて、来年は頑張ろうと思います。

おつかれした

ros2ポーティング作業メモ

概要

現在emcl2のros2ポーティング作業中です。
もしかしたら、このメモが役に立つのでは？
と思い、書き始めました。

まずは、GPTさんに聞いてみる？

GPTさん教えてください！！

ros1のc++パッケージをros2のパッケージにするための、ポーティングを行っているのだけど、良い手順知ってる？

いくつかのポイントを考慮しながら、以下のステップでROS1のC++パッケージをROS2に移植することができます。

1. システムを構成するすべてのパッケージを確認する
2. パッケージの依存関係を確認する
3. パッケージをROS2用のCMakeLists.txtファイルに書き換える
4. メッセージをROS2用に書き換える
5. ライブラリをROS2用に書き換える
6. ノードをROS2用に書き換える
7. シミュレータをROS2用

ふむふむ、俺が考えていた作業手順とほぼ同じだ。

ros2ポーティング手順？（メモ）（Pythonは知らん）

  • まずはbuildができるように、CMakeLists.txtとpackage.xmlのファイルを修正
  • 次にinclude

移動ロボットのためのポータブル多仮説モンテカルロ法ローカライゼーションという論文を読む

概要

面白そうなパーティクルフィルタの論文を見つけたのでメモしながら読む

論文

https://arxiv.org/pdf/2209.07586.pdf

タイトル

Portable Multi-Hypothesis Monte Carlo Localization for Mobile Robots

メモ

・研究背景
自己位置推定は、地図を使用してある地点から別の地点へ移動するために必要な能力。 そのため、自己位置推定の向上は繊細な作業を行うために非常に重要である。

・従来研究
過去20年間に複数の仮説に基づく自己位置推定が開発された。 カルマンフィルタを用いたハイブリッドな自己位置推定方が Jensfelt と Kristensenによって提案された。

chungとLinは、AMCLのアルゴリズムを30回実行し共分散行列に 基づいて1つのAMCL推定を決定する方法を提案。

・研究目的
MCLのアルゴリズムにおいて、複数のパーティクルの分布を維持し 常に最適なパーティクルの分布を出力とする新しい位置推定を提案する。

・そうなんだー
パーティクルフィルタの推定の信頼度/不確かさを表すものとして 共分散行列から求めるのは効果的ではない。