概要

「gmappingのパラメータであるmap_update_intervalを0.1などにしても /mapトピックの配信頻度が0.5Hz程度ぐらいになってしまう」という話を聞いたので調べてみた。

〜map_update_interval （ float 、デフォルト：5.0）
    マップの更新間の時間（秒単位）。 
　　 この数を減らすと、計算負荷が大きくなりますが、占有グリッドがより頻繁に更新されます。

調査

ソースコードを読む

１．まず、/map配信頻度は/scanの配信頻度に依存している。

github.com

２．その上で/map配信頻度はmap_update_intervalのパラメータに依存している。

github.com

３．また、temporalUpdateというパラメータにも依存している。(↓関係がある場所のリンクを色々ペタペタ)

github.com

実際に動かしてみる

実機

環境

raspicat
2D LiDAR
- UST-30LX(/scan 30Hz)
ノートPC
- core i7-10750H
- RTX2060
- melodic

gmapping

youtu.be

gmapping nodelet

youtu.be

rosbag

あとで載せます。実機と変わらず、cpuは100%に張り付いていて、/mapの配信頻度は0.3Hzぐらいだった。そして、徐々に配信頻度は下がっていった。

まとめ

ということで、map_update_intervalとtemporalUpdateのパラメータを調整すれば、/map配信頻度を20Hzぐらいまで高くできるかというと、そうでもないみたい。すくなくとも、自分の環境では1Hzぐらいで頭打ちになってしまった。また、マッピングをし続けていくと/map配信頻度が徐々に下がっていくことがわかった。cpuに関してはgmappingのプロセスは100％まで張り付いてしまう。普通に処理が間に合ってなさそう。