空き缶検出(ボツ)

概要

様々な形状の空き缶を検出するために作戦やらを書いていく

プロジェクト目標

町やショッピングモールの外などの屋外において、空き缶のごみを減らすためにどのような形状の空き缶も検出できるような技術を作る。

開発環境

• ubuntu20.04
• ROS Noetic

使用するソフトウェア

• PCL(Point Cloud Libraly)

使用するセンサー（今のところ）

• RealSenseD435i

Empty can detection strategy

作戦としては、3つのパターンの空き缶形状を想定してプロジェクトを進めていく。

• 全く変形していない空き缶　　　　　ー＞ 弌
• ある程度変形してる空き缶　　　　　ー＞ 弍
• 人が任意に手で潰したような空き缶　ー＞ 弎

弌

• RANSAC手法を用いれば検出を行うことが可能かも

弍

• 三次元点群のデータ欠損のようなデータの欠損を考慮しつつ、RANSAC手法を用いれば検出を行うことが可能かも

弎

• 3次元点群データの学習データを用いた物体認識を行うことで認識可能かも