最近流行りの(多分) LIO-SAM チュートリアル
追記（2020/10/1）
何故か、LIO-SAMと検索したらこの記事が上位にヒットするようになってしまった。(やばい、、)
こちらにも、LIO-SAMの情報あります。
Unreal Engineの環境構築から、ROS(LIO-SAM)を使用してマップ作成を行うまで(VTC) - BEIKE_REのブログ
概要
LIO-SAMを動かすことができたので、そのまとめ
動作環境&筆者のPCスペック（実際に動かした）
環境
- Ubuntu18.04.4 LTS(実機)
PCスペック
- Corei7-8665 QadroP520 メモリ32GB
やり方
⓪LIO-SAMってどんなやつ
①依存関係のファイルやらをインストールする
②buildを行う
③サンプルデータの取得
④実行
⑤実際に動いたやつ
⓪LIO-SAMってどんなやつ
LIO-SAMは特にマルチセンサフュージョンに適している。追加のセンサ測定値は、新しい因子としてフレームワークに簡単に組み込むことができる。GPS、コンパス、高度計などの絶対的な測定を提供するセンサは、長期間にわたって蓄積されるライダ慣性オドメトリのドリフトを除去するために使用することができ、特徴の乏しい環境でも使用することができる。また、場所認識も簡単にシステムに組み込むことができる。システムのリアルタイム性能を向上させるために、スキャンマッチングのために古いライダフレームをマージするスライディングウィンドウアプローチを提案する。
①依存関係のファイルやらをインストールする
- ROS (Melodic)
~$ sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation ~$ sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization ~$ sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher
- gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library)
~$ wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip ~$ cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/ ~$ cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/ ~/Downloads/gtsam-4.0.2$ mkdir build && cd build ~/Downloads/gtsam-4.0.2/build$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF .. ~/Downloads/gtsam-4.0.2/build$ sudo make install -j8
②buildを行う
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git cd .. catkin_make
③サンプルデータの取得
- データ量的には10GBぐらいです
ガーデン データセット
④実行
- 1.Run the launch file:
roslaunch lio_sam run.launch
- 2.Play existing bag files:
rosbag play 使用するbag.bag -r 1
libmetisについての、errorが出た場合以下のようにする。（おそらくファイルないよ〜的なやつだと思われ）
- Step.1
sudo apt-get update -y
- Step.2
sudo apt-get install -y libmetis-dev
再度、実行し直して(④実行)うまく行くかを確認
