BEIKE blog

備忘録です

最近流行りの(多分) LIO-SAM チュートリアル

追記(2020/10/1)

何故か、LIO-SAMと検索したらこの記事が上位にヒットするようになってしまった。(やばい、、)

こちらにも、LIO-SAMの情報あります。

Unreal Engineの環境構築から、ROS(LIO-SAM)を使用してマップ作成を行うまで(VTC) - BEIKE_REのブログ

概要

LIO-SAMを動かすことができたので、そのまとめ

動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした)

環境

  • Ubuntu18.04.4 LTS(実機)

PCスペック

  • Corei7-8665 QadroP520 メモリ32GB

やり方


⓪LIO-SAMってどんなやつ
①依存関係のファイルやらをインストールする
②buildを行う
③サンプルデータの取得
④実行
⑤実際に動いたやつ

⓪LIO-SAMってどんなやつ

LIO-SAMは特にマルチセンサフュージョンに適している。追加のセンサ測定値は、新しい因子としてフレームワークに簡単に組み込むことができる。GPS、コンパス、高度計などの絶対的な測定を提供するセンサは、長期間にわたって蓄積されるライダ慣性オドメトリのドリフトを除去するために使用することができ、特徴の乏しい環境でも使用することができる。また、場所認識も簡単にシステムに組み込むことができる。システムのリアルタイム性能を向上させるために、スキャンマッチングのために古いライダフレームをマージするスライディングウィンドウアプローチを提案する。


①依存関係のファイルやらをインストールする

  • ROS (Melodic)
~$ sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
~$ sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
~$ sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher
  • gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library)
~$ wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
~$ cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
~$ cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
~/Downloads/gtsam-4.0.2$ mkdir build && cd build
~/Downloads/gtsam-4.0.2/build$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
~/Downloads/gtsam-4.0.2/build$ sudo make install -j8

②buildを行う

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..
catkin_make

③サンプルデータの取得

  • データ量的には10GBぐらいです
ガーデン データセット

④実行

  • 1.Run the launch file:
roslaunch lio_sam run.launch
  • 2.Play existing bag files:
rosbag play 使用するbag.bag -r 1

libmetisについての、errorが出た場合以下のようにする。(おそらくファイルないよ〜的なやつだと思われ)

  • Step.1
sudo apt-get update -y
  • Step.2
sudo apt-get install -y libmetis-dev

再度、実行し直して(④実行)うまく行くかを確認


⑤実際に動いたやつ

実際に動いたやつ


ソースコード場所

github.com