概要

WSL(ubuntu 18.04)でRVizを使用する際にエラーが出たので上手く行った方法を備ぼる。

結論

①WSLを入れる

②ros melodic desktopを入れる

③X Window Systemのインストール

④RVizを立ち上げるために設定を行う

xming Serverを立ち上げる必要があるので XLaunchを起動します。

立ち上げるとこんな感じの画面がでてくるそのまま次へを選択

この画面では一番上を選択して次へを選択

この画面ではDisable access controlをチェックするのとパラメータとして-nowglを追加する必要がある

終わったら次へを選択する

この画面ではそのまま完了を押せば良い

これでxming serverの立ち上げは完了

続いてmesa-utilsをインストールする

sudo apt install mesa-utils

続いて設定を~/.bashrcに書きます

export DISPLAY=localhost:0.0   #0.0は上の絵のポップアップで出てくる数字に合わせる
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export GAZEBO_IP=127.0.0.1

追加し終えたらsource ~/.bashrcを実行

④RVizを起動これで上手くRVizを立ち上げることができると思います

ターミナルが一つのみの場合
roscore &
rosrun rviz rviz

確認が終わったら killall -9 rosmasterでrosmasterのプロセスを落とす

複数ターミナルの場合
roscore
rosrun rviz rviz

こちらはctl+cでroscoreを落とせば良い