概要

皆さん、ROSの通信についてどのくらい理解してるでしょうか？

私は、全く理解してないです。ある程度は、こんなもんだよねって感じで理解してました。

個人で作業してる場合では、問題ないですが、他人と同じ作業してる時にROSの通信に関する知識の差のせいで作業が止まってしまうかもしれません。なので、相手に迷惑をかけないように、ここで一通りROSの通信に関する情報をまとめようと思います。ちなみにROS2の話はしません。(ほんの少しだけする)

ROSの通信

ROSの通信に関するものを雑にリスト化します。

上記のものを抑えれば、とりあえず大丈夫な気がする。

ros2は、OMGによって策定されたIDLを使用する通信プロトコルを採用してるそうなのですが、rosの通信プロトコルは独自に決められているそうです。多分、メッセージの定義やシリアライズが独自ってことなのかな。

プログラミングでのメソッド呼び出しを、同一プロセス内ではなく、別のプロセス(通常、別サーバ上)に対して行うもの。クライアント・サーバーシステムや分散処理技術(pub/sub?)を実現する仕組みとして利用されている。

XMLRPCは、遠隔手続き呼出し (RPC) プロトコルの一種である。

また、XMLRPCはXML形式のデータをHTTPでやり取りするためのプロトコルであり、XML-RPCを利用するためにはXML-RPCサーバを立ち上げ、そのサーバに対してリクエストを送信する必要がある。

rosでは、XMLRPCをデータの接続をネゴシエートする場合のみ使用する。データは、XMLRPC経由で送信されない。

TCPROSは、ROSメッセージおよびサービスのトランスポート層です。特徴としては、通信の信頼性を確保する代わりに低速。

UDPROSは、ROSメッセージおよびサービスのトランスポート層です。特徴としては、通信の信頼性よりも速度を優先する。

topicとは、メッセージの内容を識別するために使用される名前である。

メッセージは、パブリッシュ/サブスクライブセマンティクスを備えたトランスポートシステムを介してルーティングされる。

2つのノードがメッセージの交換を開始する順序について

topicでは、非常に柔軟な通信パラダイムであるパブリッシュ/サブスクライブモデルを使用していた。 serviceでは、一対一の一方向トランスポートとしてクライアント/サーバーモデルが使われる。