概要

ros navigationのRecovery behaviorについてメモ。

Recovery behaviorモードになる条件

Recovery behaviorってたまに、コンソール画面で見たりしますよね。

たとえば、以下のようなROS_INFOですね。ロボットがスタックした時のある条件になった際に切り替わるモードですね。

[ WARN] [1622255733.929612884, 158.241000000]: Rotate recovery behavior started.

move_baseのコードを読んでいて、切り替わる条件ってなんだってググったら出てきた。。

精読の手間が省けました。

感謝、感謝。

記事を見ると。。

上記の3つの条件うち、どれか一つでも満たされた場合CLEARINGモードに移行し、runBehaviorメソッドが呼び出されて、Recovery behaviorモードになります。