BEIKE blog

備忘録です

その場凌ぎのマップ作成について(なんだそれ)

概要 経緯 概要 怪しいタイトルから分かる通り、しょうもない話である。(そうでもないかも) 経緯 津田沼チャレンジという屋外自律走行チャレンジが大学で行われることになった、、、。 ということで、色々作業を進めていったわけで、何と本場3日前ぐらいな…

rosbagの圧縮ファイルは解凍させてから再生しよう

概要 お話 今回行った手順&経緯 もしかしたら 概要 圧縮された状態のrosbagを再生させたときと解凍した状態のrosbagを再生したときでは挙動が違うことに気づいたのでメモ。 お話 概要で全部話し切った感があるが、改めて説明すると、 圧縮された状態のrosbag…

amclを使用した自己位置推定におけるmapとのズレについて

.bashrcから起きた意味わからんエラー

概要 よくわからんエラーに遭遇して、苦戦したのでメモる。 起こったこと(時系列) ①vscodeのターミナルを開くと何かエラーみたいな文が表示される ②エラーコードを呼んで.bashrcみても該当する箇所が見つからない ③どうやら.bashrcに問題ないのかと考える …

LANケーブルだけでraspberry pi 3のセットアップ(ubuntu編)

概要 構成図 やり方 ①事前に基本的な作業を済ましておく ②インターネット共有設定を行う ③PC側にarp-scanをインストール ④arp-scanを使って検索 ⑤検索したIPを使ってssh ⑥Host PC経由のネットを使って、git clone & sudo apt まとめ 番外編 問題発生 問題解…

ラズパイでIPhoneのWi-Fiテザリングを使用する方法

概要 必要なもの やり方 参考記事 概要 ラズパイでテザリングを使用するやり方の記事を見つけたのでそれについて書く。 必要なもの ラズパイ(ubuntu 16.04 server) IPhone やり方 IPhoneで見ておく、必要がある箇所 以下のコマンドで接続できるか確認する。…

Raspberry Pi Catの使い方

アントニオさんがやること 概要 必要なもの 使い方 Raspberry Pi Catでローカルネットの構築方法 複数のPCでROSを動かす場合のネットワーク設定方法 Raspberry Pi Catでマップ作成 Raspberry Pi Catでナビゲーション アントニオさんがやること 1. 電池の確…

津田沼チャレンジ記録

概要 2020/9/23 2020/9/25 2020/9/28 2020/10/05 2020/10/07 2020/10/12 概要 津田沼チャレンジのために色々やった作業内容を振り返られるようにまとめる。 2020/9/23 作業者 池邉、高見、渡部 斎藤君が教えてくれた記事の通りにPCを初期化 しかし、ubuntuは…

自律搬送台車調べ(メモ)

概要 自律搬送台車業界について調べたことをまとめる。(リンクペタペタ) ZMP www.zmp.co.jp OMRON www.fa.omron.co.jp Nidec www.nidec-shimpo.co.jp ダイヘン www.daihen.co.jp Doog jp.doog-inc.com MiR www.mobile-industrial-robots.com Tier IV こちら…

rosの掘り下げメモ(定期更新)

概要 ある程度rosの機能を試したら、どのような構造になってるか気になってきたので調べたことをまとめていく。(リンクペタペタ) plugin aptでインストールしたパッケージはビルドされた状態である.soファイルとしてインストールされる。 その.soというプラ…

STM32 Lチカの話(てこずった)

概要 なんか変なことでつまづいてLチカができなかったのでメモ。 解決策 書く場所の問題だった。 結果 Lチカ😃 pic.twitter.com/OW7kPa5RGO— BEIKE (@BEIKE_RE) 2020年9月4日

stm32マイコン接続について

概要 配線などがいつもわからなくなり、かつ調べるときも「どの資料見ればいいんだ」となるのでまとめる。 配線について SWD SWDは、ARM社が定めたJTAGと共存可能な2線式のデバッグインタフェースです。JTAGとの互換性はなく、端子を共有しているだけにすぎ…

LIO-SAMを使用して、3次元マップを作成する方法(VTC編)

概要 動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした) 環境 ラップトップPCスペック デスクトップPCスペック やり方 ①windowsにVirtual Tsukuba Challenge環境の構築 ②ubuntuにrosで操作できるようにcage_ros_stackをインストール ③時刻同期 ④ubuntuにてrosbag…

論文メモ

概要 読んだ論文 要点ピックアップ 読んだ論文 要点ピックアップ 読んだ論文 要点ピックアップ 読んだ論文 要点ピックアップ 概要 調べたりしたことを、ズラズラとりあえず書いていきます。 読んだ論文 AMDPについて CoastalNavigationwithMobileRobots 要点…

turtlebot3_burger ナビゲーション開始位置について

概要 動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした) 環境 PCスペック やり方 ①amcl.launchのパラメータを変更して、初期位置の変更することについて ②wapoint_setのsubするトピックについて(①のパラメータの調整する際の方法) ③ナビゲーション時のinit_pos…

vscode remote ssh 使って ラズパイのファイルいじる

概要 動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした) 環境 PCスペック やり方 ①PC上で公開鍵と秘密鍵を作成 ②公開鍵をRaspberryPiへ送信 ③公開鍵のパーミッション変更(RaspberryPi側) ④各種SSH設定の変更 ⑤認証設定の保存 ⑥SSH接続のテスト ①PC上で公開鍵と秘…

最近流行りの(多分) LIO-SAM チュートリアル

追記(2020/10/1) 概要 動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした) 環境 PCスペック やり方 ⓪LIO-SAMってどんなやつ ①依存関係のファイルやらをインストールする ②buildを行う ③サンプルデータの取得 ④実行 ⑤実際に動いたやつ ⓪LIO-SAMってどんなやつ ①…

空き缶検出(ボツ)

概要 様々な形状の空き缶を検出するために作戦やらを書いていく プロジェクト目標 町やショッピングモールの外などの屋外において、空き缶のごみを減らすためにどのような形状の空き缶も検出できるような技術を作る。 開発環境 ubuntu20.04 ROS Noetic 使用…

protocol buffersと仲良くしたい

概要 先にまとめ 解決したこと 解決までの流れ また喧嘩した 以前の状況を踏まえて説明すると しかし実行時にまた競合が起こってしまった。 概要 protocol buffersと少しでも仲良くするための手助けとなるようにメモを残しておく。(結構めちゃくちゃな事書い…

Turtlebot3_rosパッケージに3DCartographerを実装していく[シュミレーション]

概要 動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした) 環境 予定 ①2Dバージョンを導入 ②3Dバージョンを導入 補足 やり方・体験談 ①2Dバージョンを導入 ②3Dバージョンを導入 概要 3DCartographerを使ってみたいのですが、具体的な実装方法を調べても見つからな…

LaTeX 自動コンパイル環境作成(texファイル保存時)[vscode]

概要 動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした) 環境 やり方 ①vscodeとLatexをインストールする ②vscodeの追加機能LaTeX Workshopを追加する ③.latexmkrcの作成 ④settings.json の編集 ①vscodeとLatexをインストールする ②vscodeの追加機能LaTeX Worksho…

mcl_3dl(3次元点群用自己位置推定パッケージ) についてのメモ

概要 用語集 ソースコードについて エラーコード コード比較 概要 mcl_3dlの詳細を掘り下げていくにあたり、原理や使用方法について理解するためにメモをしていく。 用語集 likelihood:可能性 inline関数:【C++】インライン関数の基本 オーバーライド指定…

[Ubuntu18.04]Cartographer ROSを構築し、ros_bagデータからpcdデータに変換しマップを生成する

概要 動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした) 環境 PCスペック やり方 ①Ubuntu18.04にCartographerをインストールする ②ros_bagデータを公式サイトからダウンロードする ③ros_bagデータを分割する ④rosbagデータからpcdファイルに変換する ⑤ダウンサン…

KiCostを使って、楽してdigkeyの発注をかけるはずだった、、、

のはずだった、、、、。 概要 kicadで設計してdigkeyで発注する際めんどくさい作業がある。そう、それは発注するための準備だ。 そのまま商品欄から頼むまたは、部品表を投げて発注する方法など様々ある。いちいち必要な部品数えるのめんどくさい、発注用の…

[Ubuntu18.04]Dockerを使用してAutoware導入してシュミレーション行うまで(GPU搭載PC必須)

概要 動作環境&筆者のPCスペック(実際に動かした) 環境 PCスペック やり方 ①NVIDIA Driver をインストール ②Docker をインストール ③NVIDIA Container Toolkit をインストール ④sudoなしでdockerコマンドを使用するために ⑤AutowareのためのROSBAGなど を …

マイクロマウス計画

はじめに 最近マイクロマウスの開発が全くい進んでいません。というのも、金がないからでぇ~す。と言ってもおそらく金が入っても全く作業が進まないでしょう。 なぜなら、作業予定を考えてないので何を手を付ければいいのかという段階です。計画立てればそ…

今年の目標

明けましておめでとうございます 新しい一年が始まりましたね。もう大学3年生になってしまいます。おーのー。つい昨日入学式、、、、。という鉄板ネタはさておき。もう大学3年生になってしまします。(大事なことなので2度言います。)インターンや研究室配…

Raspberrypi model 3B+ にubuntu 18.04 LTSを入れて無線SetUpまで

Raspberrypi model 3B+ にubuntu 18.04 LTSを入れて無線SetUpまで 注意:ネットのセットアップの内容が古いです。 概要 ラズパイモデル3B+を買って、ubuntuを入れたいといった人に向けて参考になればいいな、また自分がもう一度セットアップするときになった…

駆け出し点群プログラマー日記

2019/12/25 ブログ初!! メリークリスマス!!人生初ブログ投稿です。聖なる夜に点群とイチャイチャしているわけですが、なかなかいい雰囲気になりません!!とりあえず、やったことを忘れないように書くことにしました。 実は忘れてしまったから書き始めた…